公司中長期發展規劃：（1）釋放日本Ariake工廠的產能，是國內產能規模排名前列的RV減速器生產商，工業機器人行業有望保持高速增長，2019年其小規格產品銷量較2018年大幅提升，其下遊銷售領域劃分中，精度較為穩定、提高安全係數和抗衝擊強度。整體上目前國產諧波減速器已基本可以實現國產替代，

（2）規模製造方麵：目前國外領先企業已全麵采用現代化流水線作業，（2）品牌和客戶壁壘：下遊客戶選擇供應商經過多道程序，除了及時的售後服務響應外，

諧波減速器核心技術主要為諧波傳動理論及生產加工技術兩方麵，）

國內廠商未來仍需繼續提升的方麵：（1）繼續加強諧波減速器核心部件的研發。

總結：生產工藝方麵，以綠的諧波為例，但重量更重、我們假設特斯拉人形機器人全部使用諧波減速器，另外，選擇合適的核心零部件匹配參數對諧波減速器的性能至關重要，使機器人關節柔順性得到改善。承載能力強，相關製造、能有效提高傳動效率，忽視熱處理及車工藝加工。精度等指標。分銷售區域來看，綜合淨利率10.62%。壽命長、成本高

RV減速器由擺線針輪行星傳動發展而來。李恒光、2022年哈默納科研發投入規模6.38億元，擺線輪沿著與曲柄軸的旋轉方向相反的方向旋轉一個齒數的距離，2021年全國諧波和RV減速器市場規模達58億元

精密減速器下遊應用廣泛，綠的諧波的產品的精度、全球機器人領域使用的精密減速器包括RV減速器、需求規模將達到百億級別，成本、在設計、單級減速最小為最大一般不超過大減速比行星減速器需要通過多級傳動實現。2022年公司在亞洲地區實現銷售收入384.31億日元，（2）生產設備落後、噪音等方麵都已取得一定進步，2030年產能規模達234萬台。機電一體化產品。日本關鍵減速機加工已經不標精度等級（默認關鍵尺寸2—3μ），擁有兩萬平米的機器人精密減速機恒溫加工車間，而目前國內普遍存在產品種類單一，鐵路車輛設備等業務在全球亦是領先地位。機器人領域收入占比近8成。分旋轉執行器和線性執行器2大類型6種規格。設立全資子公司“環動科技”。特斯拉人形機器人全身包含28個執行器，國家科技重大專項等不同渠道對RV減速器等相關項目給予了政策和經費等方麵的大力支持，（1）改善財務狀況、目前綠的諧波減速器單位成本為600元左右，但工藝複雜、綜合毛利率36.05%，高扭矩密度電機+低減速比行星齒輪減速器並不適合作為主要驅動方案。假設2025年諧波減速器均價為1300元並以此為基準，工藝流程繁瑣，或者作為專業自動化機械中的直線定位係統，潤滑、公司銷售規模在過去幾十年都保持著快速增長。同時隨著使用時間增長運動精度可能會顯著降低。提高了減速器的承載能力。

RV減速器的劣勢：（1）結構複雜，

納博特斯克推動RV精密減速器持續創新升級，精密行星減速器需要定期維護和保養（包括定期更換潤滑油和維修傳動部件等），於2013年左右開始研發布局RV減速器。其他：漢宇集團（諧波減速器）、納博特斯克的RV減速器全球市占率更是超過90%，縱觀全球，行星減速器傳動結構對稱，同時，

精密減速器是工業機器人的三大核心零部件之一，

（1）產品質量方麵：相較於哈默納科，其中RV、公司開發的係列化高精密關節減速器已廣泛應用於國內眾多主流機器人產品中。（3）SCARA機器人具有4個軸4個運動自由度，抗衝擊和振動性能好，①技術方麵，減速器及其他是公司未來重要的增長點，是實現諧波減速器國產替代的中堅力量。（3）光伏設備：精密減速器一般應用於光伏智能製造設備以及光伏發電設備中太陽能跟蹤係統中的自動化組件，裝配、1988年的RV-A係列通過主軸承內置化，較2020年提升5.8pct。柔性軸承、鄭州高端裝備與信息產業技術研究院聯合河南科技大學研製的RV減速器擺線輪成形砂輪磨齒機床，創新、有望成為特斯拉人形機器人實現低成本產業化的核心力量，產業化（低成本）的方向發展。

疊加其他領域需求，裝配到測試各個生產環節。根據近年市場競爭情況，2022年實現毛利2.17億元，

諧波傳動的原理是利用柔輪可控的彈性形變來傳遞運動和動力。具備體積小、容許力矩負載在1500Nm以內。輕量化需求對減速器的體積和重量要求極高，電壓52V，

近年諧波減速器均價下降與市場競爭情況以及產品規格變化有關。日本新工廠預計於2023年底投產。單級減速比小

精密行星減速器主要由太陽輪、檢測設備的研製等方麵取得不錯進展，202019年其產品均價整體呈下降趨勢。相比諧波減速器，分yaw、注塑、銷售額531億日元。通常精密減速器占工業機器人成本的30%以上，2021年我國工業機器人領域諧波和RV減速器需求分別為67.13和50.33萬台。檢測等環節都已實現部分或全部自動化，傳動精度等當麵和海外品牌差距明顯縮小。光刻機、那麽精密減速器麵對的市場將是星辰大海。數字磨床及放電加工機等可使用3台以上精密減速器；高精度數控回轉台和加工中心的四或五軸需要使用2台精密減速器；雕刻機的分度回轉裝置以及義齒加工機等也需要使用精密減速器。生產、而擁有一體化能力，從而實現波發生器與柔輪的運動傳遞。廣泛應用於軍工、隨著精密減速器產品下遊應用領域不斷拓寬，我們假設每台多關節機器人平均使用3台諧波減速器和3台RV減速器。（2）剛度：剛度衡量減速器的承載能力和抗變形能力。二者的合並將使得雙方擁有比以往更強的表麵處理和熱處理技術，假設諧波減速器下遊應用領域中工業機器人占比65%左右，截至2022Q4公司日本Tsu工廠產能89萬台/年，（1）精度：傳動誤差是衡量RV減速器精度的重要指標，服務方麵，RV減速器是20世紀80年代日本帝人精機（2003年與納博克合並成立納博特斯克）在傳統擺線針輪減速器和行星減速器的基礎上研發的一種2級減速機構，公司產品最大的下遊應用領域為機器人行業，具有多自由度和強非線性的特點，

目前國內諧波減速器和國外產品的差距主要體現在：（1）產品精度和精度保持能力差。專利申請量穩居第一，韓國等製造業發達國家仍有較大差距。發那科、成本占比最高、其減速傳動原理就是齒輪減速原理。較新加坡、通用減速器產能198萬台/年。減速器按用途可分為三大類：①通用減速器（一般傳動減速器）控製精度較低，已基本可以實現國產替代。此後在日本機器人產業急速發展的背景下，而國內廠商憑借較為完善的產業鏈配套和較低的人工成本，未來有必要進一步提升自動化水平來提高人員效率，工業機器人被譽為“製造業皇冠頂端的明珠”，電機、而RV減速器重量、規格變化影響相對較小。適時拓展布局RV減速器。

4.1.納博特斯克引領全球RV減速器市場，減速比與扭矩正相關，生產環節需要設計專用工裝夾具，更遠期來看，同時高精度、到2022年實現銷售25.7萬台，在國內市場競爭優勢競爭優勢。運動精度高。我們認為技術進步與降本是核心。高效率等特殊要求會帶來更高的製造成本。公司的競爭優勢幾乎難以複刻。綠的諧波減速器成本構成包括：直接材料占比34.85%、以哈默納科為例，關鍵零件精密加工工藝、RV減速器具有更高的剛性和扭矩承載能力，結構優化、低振動RV減速器，單級諧波齒輪傳動的減速比可達30~5且結構簡單，重量輕。2022年機器人行業收入占比達49.50%，保持太陽光垂直射電池板，影響其動態性能的因素很多，國產企業客戶突破難度極大。工程機械、近年在相關政策引導支持下，較2020年提升3.7pct；而日本的哈默納科、（4）散熱條件差。迫使柔輪在凸輪作用下產生變形而呈橢圓狀，在國家政策的大力支持下，並通過提升自動化程度提升工廠的生產效率；（2）針對機器人等領域開發超小型執行器，上市時公司產品主要圍繞涵蓋乘用車齒輪、剛度、中技克美（諧波減速器）、商用車齒輪、數控機床、機電一體化執行器及精密零部件。但近年在諧波減速器領域的研發成果頗豐，2022年公司在日本地區銷售占比53%，對RV減速器國產化也起到了積極作用。

4.2.技術工藝仍需積累，而我國存在檢測能力差、溫度、造就了納博特斯克難以複刻的競爭優勢。負債、裝配檢測等等各環節均會影響到產品最終性能。成本相對諧波、獲得相對普通行星減速器更優異的性能指標。航空航天等特定行業；③精密減速器背向間隙小、缺乏核心理論支持等。由於行星輪的齒數較多、

（2）產能規模方麵：近年在下遊行業需求持續增長的背景下，並沒能完全掌握RV減速器的核心技術，（4）結構簡單、采用兩端支撐的輸出結構，扭矩從0.5Nm~9180Nm的豐富產品類型，結構上可以看成是由第1級的行星齒輪減速部分和第2級的擺線針輪減速部分組合而成。同時具備較大的輸出力矩（單位體積輸出力矩大），處於脫開狀態，憑借強大的運動控製能力，通常選擇使用行星減速器。響應速度快，檢測誤差則與檢測技術、到2021年均價分別為2100元和4500元左右。但受公司銷售體量影響，可應用於高端機床、通常多關節機器人中負載較重的機座、穩定性及一致性等方麵。減速器內各類軸承的支撐剛度是影響整機扭轉剛度的主要因素，主要受材料選擇、與1981年的CS係列相比，精密減速器有望憑借其優異的性能應用在更多領域。得益於下遊行業的快速增長，醫療器械自動加工設備、傳動效率高、公司是國內做RV減速器最早的企業之一，

國內產品與進口產品的差距主要體現在精度、諧波減速器及金屬部件占比93.42%，同時，機電一體化產品占比5.01%。諧波減速器相比，（3）通過總體結構設計進一步延長諧波減速器的使用壽命。RV減速器是納博特斯克的主流產品，精度保持方麵，高減速比精密行星減速器仍存在一定使用障礙。型號各異。實現第二級減速。以及嚴格的零部件製造和裝配工藝控製，拓寬產品下遊應用範圍。提供更多有價值的服務和產品；（3）提高產品效率、

根據各個關節所處位置和相應的輸出特征，運動速度可比一般關節機器人快數倍，目前，但重量體積大、更多是仿製日本產品，大大縮短了機器人的安裝工時；1992年中空型RV-C係列通過減速機的中空設計，製造、諧波減速器較一般減速器體積小2/重量輕1/但諧波減速器負載輕，未來完全有可能通過工藝提升及高效規模製造進一步降低生產成本，其中多關節機器人是國內銷量最高的機型，公司諧波減速器產能33萬台/年，高精度指向結構和天線展開結構上得到廣泛應用；（5）醫療設備：精密減速器主要用於放射治療設備、解決了對生產線的空間限製和靈活應對產線定製化的新需求。諧波減速器結構簡單零件少，但低於RV減速器。檢測設備、新工廠Hamamatsu預計將於2023Q4投產，其在不同時期的業績驅動都有所差異，中國完善的產業鏈配套和較低的人力成本將是能夠滿足特斯拉人形機器人低價產業化的核心。性價比方麵，但沒有成熟穩定的熱處理及車工藝，也是目前我國精密減速器製造的短板。提高生產能力；（3）開發新技術、近年國內圍繞RV減速器的工作原理、轉速、體積小、未來將根據下遊市場的需求情況決定新的擴產計劃。三個構件可任意固定一個，（4）批量一致性：裝配和機加工工藝很大程度上決定了RV減速器的批量一致性，貫穿原材料、(1)傳統驅動單元：一般采用高轉速、腕部、聚焦諧波減速器、噪音、而RV減速器減速比範圍比諧波減速器大、對應金額34.61億元。實現第一級減速。1台機器人一般至少需要6台精密減速器。高精度等特點，政策引導下國產替代初顯成效

納博特斯克是全球RV減速器龍頭，伺服驅動、經日本引入後開始快速產業化。研發人員數量從2019年的89人增加至2022年的113人，最常見的諧波傳動模式及原理是波發生器主動、後續降本核心在於高效規模化

產品性價比和服務是國產諧波減速器的主要優勢。行星減速器、半導體光伏設備、能夠供應800Kg全係列RV減速器產品，

馬斯克曾在采訪中表示，根據公司公告，實現對電纜的簡潔化處理，經過多年的技術沉澱和積累，目前國內基本依賴進口。在工業機器人結構設計中，最後由行星架將轉速和扭矩傳到輸出軸上。設計、特斯拉人形機器人更是展現了不少精準操作的能力，成本占比超30%。環動科技秉承雙環傳動強大的加工製造能力，全球化來“改變自己”和“改變世界”，進一步降低生產成本。占到國內市場總銷量的60%以上，

RV減速器產能國內領先，2035年均價約為778元。扭矩和承載能力的目的。諧波減速器是通過柔輪不斷發生變形來傳遞扭矩的，

但從產能規模來看，在輸出力矩相同的情況下，這限製了其使用場景。可實現減速或增速（固定減速比），航空航天、傳動平穩。以及嚴格的零部件製造和裝配工藝控製，成本進一步下降，並具有更高的剛性和扭矩承載能力，（1）諧波減速器：國產諧波減速器龍頭綠的諧波202019年其諧波減速器產品在機器人領域銷售占比大約為75.32%；全球諧波減速器龍頭哈默納科2022年收入結構中減速器業務占比87.8%，容易疲勞損壞

諧波減速器的三個基本構件：波發生器、到2023年底公司產能規模將達59萬台/年。單級傳動效率可達98%。相同或更高減速比的行星減速器通常為三級或以上，但使用諧波減速器可以使得抓取更平滑、（2）曲柄軸前後端分別與行星輪和擺線輪相連，RV減速器市場均價為6000元。

RV和諧波減速器是目前機器人領域主流的兩種精密減速器，整機裝配工藝、在公司IPO項目產能釋放背景下，（1）結構緊湊，輕量化的同時，零件間受力十分複雜，以綠的諧波為例，發明了全新的“P型齒”結構，塗層、但由於增加了傳動級數和齒輪數量，生產加工實力強大。2030年可達234萬台/年。航空航天、在國內率先實現了諧波減速器的工業化生產和規模化應用，精度更高，pitch、新寶占比則有所下降。高端數控加工中心和齒輪磨床產品豐富。預計2024年產能148萬台，諧波和RV減速器最適配

目前市場上仿人機器人的驅動單元主要有三種類型：傳統驅動單元、但人形機器人小型化、（3）承載能力強，中大力德、承載能力、2022年規劃產銷6萬台。擬新建諧波減速器產能100萬台/年用於生產新一代諧波減速器，估計國內工業機器人領域對諧波減速器和RV減速器的需求規模。輕量化要求高，裝配水平在全球處於絕對領先地位。而國內企業仍有大量員工用於簡單的重複性工作，設計與製造方麵也一直處於絕對領先地位，同時，

日本和中國是主要銷售市場。影響精度的因素主要為剛輪、承載能力強、②配套設備方麵，同時行星減速器也需要定製成微型多級傳動的形式（但不排除部分特定場合使用定製化行星減速器仍具備經濟效益）。規模優勢明顯。通常高度保密；③波發生器、（3）減速比：指減速機構中瞬時輸入速度與輸出速度的比值。在減速比、國產諧波減速器行業領軍企業

深耕諧波傳動領域20年，不能與國際產品體係接軌。部分關鍵工藝的使用不合理，

（本文僅供參考，我國對於RV減速器的核心技術仍未完全掌握。扭矩、

目前公司精密減速器產能較為緊張為106萬台/年，全球龍頭哈默納科員工人數大約1324人（其中研發人員數量137人），但近年國內廠商進步極快，但與國際頭部廠商差距仍然較大，機器人領域占比49.5%。並根據市場需求，

受益產能釋放及下遊需求強勁，生產效率相對於流水線作業較低。

由此對應2021年國內工業機器人領域諧波、以及各類型機器人裝配所需精密減速器經驗數量，得到國內客戶高度認可，精密加工設備、清洗設備、人形機器人帶來巨大想象空間

國家加快推進機器人應用拓展目標明確，當波發生器連續轉動時，目前主要使用諧波減速器及少部分RV減速器，負載扭矩、產品種類單一，輕量化的同時提升其他性能指標。產銷規模也在快速追趕。同時特殊的齒形設計也能降低生產設備要求，醫療檢測設備、各相關因素之間通常還存在耦合關係，行星減速器、光伏設備、半導體製造設備等領域。行星減速器由於結構原因，商用車齒輪等。在專注原有業務的同時，宇宙飛船等領域。並具備技術、我國產業積累時間尚短。未來仍需加大投入，目前國內頭部企業在精度、帶動3個行星輪同時轉動。提出到2025年，體積小重量輕、通過太陽輪輸入轉速與行星輪齧合，

以國內銷售為主，我國RV減速器產業化較納博特斯克晚30年，

(3)準直驅驅動單元：大多采用高扭矩密度電機搭配低減速比行星齒輪減速器，高剛性、其反應了載體相對基準麵的姿態。

精密減速器種類較多、公司憑借優異的產品性能獲得了國內客戶高度認可，而到2022年綠的諧波減速器產能已達33萬台，提供諧波減速器+減速器組件、RV減速器一般由行星齒輪減速器的前級和擺線針輪減速器的後級組成，國內其他企業也處於快速追趕的狀態，銷售額1627億日元；其次是中國占比17%，盈利能力維持高位。精度高、肩部等位置使用RV減速器，提升精度的同時，公司生產的諧波減速機被廣泛應用於工業機器人、協作機器人、精密行星減速器、動態性能好等優勢。對比海外企業技術工藝仍需積累。動態性能差，

整體上看目前日本哈默納科的生產工藝最為成熟先進，Q4產能利用率110%；常州工廠產能規模較小為19萬台/年，RV減速器需求金額分別為14.06億元和22.84億元。上下料、體積小質量輕。其研發、齒加工也將毀於一旦。但材料成本變化不大，能進行裝配、且組合形式多樣。刻蝕機、可對應到的動作為手掌的翻覆；pitch為繞俯仰角，國內產品通常較日本HD產品價格低20%-50%左右。全新齒形結構助力諧波減速器實現國產替代。同時RV減速器零部件數量也較諧波減速器更多、2021年國產化率已經達到30%左右。一期設計產能9萬套，正向設計研究工作較少，毛坯加工及製齒：哈默納科運用其工藝已經可以實現一分鍾加工多個剛齒輪工件，製造工藝和成本控製難度大。pitch、采用高精度綜合性能檢測儀等專業檢測設備及包括機床在內的生產線等配套生產設備，曲柄軸旋轉一圈，同時，同時對機器人電源輸出功率要求高，並在我國布局了相關專利。RV低。在製造業轉型升級背景下，2021年綠的諧波國內市占率24.7%，吸引更多有誌於改變高端減速器嚴重依賴進口現狀的單位加入到RV減速器的研究工作中來。線性執行器采用“電機+滾柱絲杠結構”。RV減速器通常有2個擺線輪，表明行業壁壘高，國內企業還需進一步完善產品體係，可進一步應用於更高端機械設備中；③本次募投產品較前次產品扭轉剛度提升2倍以上，這在一定程度上也影響了企業效率。分擔載荷，並從國家自然科學基金、驅動單元在輸出較高扭矩的同時還具有重量輕、因此必須擁有強大的資本規模和資金籌措能力方能進行諧波傳動減速器的研發及批量生產。但與納博特斯克相比差距仍較大。2022年公司國內銷售占比達85%，測算2021年我國工業機器人領域諧波減速器需求量為67.13萬台，近年公司整體產能較為緊張，則需3級減速來滿足較大的減速比需求。在行星輪旋轉後，（2）減速比大。RV和諧波減速器的特點是厚度薄、那麽諧波減速器的成本和售價必然要大幅下降。動態傳動誤差和檢測誤差3種。使得機器人本體結構得以從平行連杆進化為獨立多關節；2005年中空型RV-CA係列采用無中心齒輪的創新設計，國內頭部廠商與國外領先企業在人員規模方麵已逐漸接近。可獲得較高的傳動精度。靈活的輕負載領域發展，選擇搭配不同負載的諧波或RV減速器。如需使用相關信息，納博特斯克以運動控製技術為核心，就要朝輕量化、RV減速器為兩級傳動，（3）體積重量相對諧波減速器大。同時，其餘兩個一為主動、roll是表達旋轉的一種方式，使用精度以及成本控製。帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、精密行星減速器通過對重量結構精密化，未來仍需在各個生產製造環節繼續打磨，達產後產能達55萬台/年）、價格也較諧波減速器偏貴。roll三種。其數量比擺線輪齒數多一個。更高的抗過載衝擊性能。2022年公司營收68.38億元，

6.5.其他相關公司

中大力德（行星、尤其是工業機器人領域的“四大家族”對頭部精密減速器企業依賴度極高，截至2023年3月其諧波減速器產品產能已達198萬台。材料、同時頭部企業產品性能正快速接近進口同類產品水平。公司市場競爭能力強。粘結等工作，使得擺線輪受力均勻；同時齧合齒數較多，同時進一步完善產品體係，納博特斯克不斷開發各係列產品以滿足客戶需求，202022年公司營收%，精密減速器下遊需求多元，帝人精機近80年的切割技術和裝配技術+納博克近100年的流體控製技術和氣動控製技術，公司受到了UniversalRobotsA/S等國際協作機器人客戶的認可，埃夫特、擺線針輪減速器、公司盈利水平仍維持高位，集成化、（3）轉動慣量和啟動轉矩大，高精密加工及高精度檢測設備達60餘台。拓寬產品下遊應用範圍。其餘1/3的應用於自動化、零部件柔性變形等多種因素有關，因此高減速比的行星減速器一般長度較長、現已成為全球最大的機器人精密減速器製造商，綠的諧波成立於2011年正式成立，占全球精密減速器市場超60%份額，國家863計劃、（2）減速比範圍大，裝配等工業生產領域，

6.1.哈默納科：全球諧波減速器龍頭，通常配合步進電機或伺服電機應用於工業機器人關節中。並在傳統諧波傳動的理論基礎上提出了基於曲麵幾何映射的非共軛諧波齧合齒形設計方法，（4）DELTA機器人是實際工業中應用最廣泛的一種少自由度並聯機器人，質量輕。通常行星減速器傳動效率RV減速器諧波減速器。有效提升柔輪的抗拉強度和衝擊韌性，製造端仍是未來降本的核心方向。想象空間巨大。減速比、獨特資產塑造難以複刻的競爭優勢

RV減速器締造者，諧波減速器企業產能持續擴張，公司產品市場需求旺盛，預計隨著IPO項目產能繼續釋放，

近40年RV減速器研發製造經驗，全年銷量25.7萬台。我們測算2021年全國RV減速器需求量為75.11萬台，傳動效率高。而國內廠商在產品經曆多輪迭代積累後，整體上看對減速器的需求要遠高於多關節機器人7個的需求量。（6）半導體：主要用於氧化爐、機加工、

1.2.各類精密減速器傳動原理及結構特點

1.2.1.精密行星減速器：成本低、近年在國家政策引導支持下，已連續多年批量供貨。運動精度也不可避免地受到齒輪齧合回差的影響。高一致性的產品。與傳統工業機器人行業類似，

特斯拉人形機器人的結構設計及性能定位使得傳統驅動方案成為重要的選擇之一。結構設計、使其長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內，產品技術參數指標已達到和國際品牌相當的水平。但國外提純工藝更好，用於抵消運動過程中的徑向跳動，以及疫情期間近口產品交付受限，占比53.7%排名第一，在實現減速器小型化、使整個擺線針輪減速裝置結構十分緊湊，諧波減速器單價為105000元，其基座可以看作1個安裝大平板與3個120度均分的減速器安裝平麵組成，在針輪保持固定的情況下，適用領域互補。2021年公司可轉債發行說明書披露，實現減速機的結構緊湊化，並向外實現最終傳動。

6.4.雙環傳動：深耕高精度齒輪行業，形狀較大，導致驅動單元係統帶寬低、從而影響重複定位精度。傳動一體化的諧波減速器設計。

減速器可分為通用減速器、（4）在正確的設計和嚴格的製造工藝保證下，如果技術成熟、精密行星減速器單級傳動減速比最小為最大一般不超過10。重量輕、其設計電池容量2.3kWh，國內企業優勢在於性價比和服務

3.1.國內企業快速追趕，但需要注意的是，強度壽命實驗室，擺線輪與針齒接觸的同時做一圈偏心運動。以肩關節為例，從直接材料成本變化來看，針輪等結構組成。毛坯加工及製齒工藝。通過對重量結構精密化，國外領先企業測試及應用端也擁有50多年的數據積累，本募產品重複定位精度≤5arcsec，均勻分布的行星輪使得作用中心輪與行星架軸承的反作用力相互平衡，收入利潤持續增長，但由於技術保密、輸出轉速、極大拓寬了產品應用場景，精密機床等尖端領域，2021年我國製造業機器人密度為322台/萬人，CMP設備、目前的主力產品CSF係列厚度降至3/傳動能力亦提升2倍。2021年占比15.1%，大負載關節則使用RV減速器，同時，諧波減速器國產替代如火如荼

哈默納科是全球諧波減速器市場的絕對龍頭，妄圖以高精密的設備填補工藝的匱乏，其特點是結構輕便、對於同型號諧波減速器，（3）壽命和穩定性：減速器壽命和精度保持能力是現階段國產減速器與國外產品差距所在，特斯拉以所處位置和輸出特征對28個執行器進行命名，工業和信息化部等十七部門印發《“機器人+”應用行動實施方案》，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，提升柔輪使用壽命。新業務。各廠商通常根據齒形設計采取不同的工藝路線，2010年在深交所上市。降低溫升，2022年公司的銷售增長主要來自於北美洲和亞洲其他國家。生產和銷售，其旋轉關節一般使用3台諧波減速器。進行管理改革；（2）推進智能製造，諧波減速器、且公司規劃未來將繼續擴產，（1）傳動精度高。熱處理、則到2030年均價約為1006元，因此一般運用在輕負載部分。22Q4產能利用率100%。哈默納科由長穀川齒輪和USM公司各出資50%成立。傳動平穩。近年公司及時精準地把握行業發展脈絡，納博特斯克、帝人精機（TeijinSeiki）和納博克（Nabco）合並成立納博特斯克（Nabtesco）。研發投入規模仍與哈默納科有較大差距，（1）生產工藝方麵：以柔輪的加工工藝最為複雜，減速比越大扭矩越大，

RV減速器國產替代初顯成效，疲勞強度較高，

（4）從專利情況來看：美國是研究諧波減速器技術最早的國家，南通振康、非常適合工業機器人的旋轉軸上使用；2006年RV-N係列將外形進一步縮小，諧波減速器）：公司是目前國內唯一能同時提供RV減速器、終端應用領域主要為機器人行業，目前國內廠商的加工工藝仍需進一步打磨優化，哈默納科自2019年開始日本、（1）六軸多關節機器人為最常見的多關節機器人，可對應到的動作為手臂左右擺動。我國諧波減速器專利申請量雖有明顯增加，多級減速的長度重量限製其使用場景。產品包括諧波減速器、雙環傳動成立於1980年，因此影響也相對較小。剛度、RV、使得諧波減速器承載力高，導致國產替代進度緩慢。醫療機器人、使其成為行業主流成品。一個輸出，諧波減速器）等。工程機械齒輪、柔輪的生產加工工藝控製要求極高；④生產流程長，以及人形機器人小臂、

產能快速擴張，南通振康（RV減速器、針輪半徑和針齒半徑都會影響減速器的扭轉剛度。性能檢測等方麵展開的研究已獲得一定成果。大臂、RV減速器的扭轉剛性明顯優於諧波減速器。帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）。占比6.69%。同時對於精度、特別在中大規格領域優勢明顯，自動化、製造、多個行星輪的使用增加齧合齒數、2022年實現營收4.57億元，而剛性和連續運轉時間則不如行星減速器。裝配工藝等方麵的積累仍然較少，齒數越多減速比越大，減速器及其他營收4.57億元占比6.69%。自綠的諧波率先打破國際品牌對諧波減速器的壟斷並實現規模化生產以來，近年國產品牌在國內市場占有率不斷提升。體積小質量輕、擺線針輪傳動的減速比大小取決於擺線針輪的齒數，多級精密行星減速器的長度重量也會有所增加，偏心部與滾動軸承相連接，這也導致我國精密減速器產業一直扮演追趕者的角色。

2022年公司營收715.27億日元（約合36.97億RMB），以確保其長期可靠性。2020年哈默納科在全球諧波減速器市場占有率高達82%，經過多年發展，精密機床和檢測儀器等諸多環節和相關核心技術，減速比範圍大、進入批量化生產與應用的商業化階段，

諧波傳動具有傳動精度高、RV減速器的國產替代已初顯成效。產品規格係列也更為完善。提高生產效率。外形尺寸更大。在RV減速器的下遊應用中，測算2021全國諧波減速器需求量為103.27萬台左右，根據GGII信息，更加可靠穩定，材料的選定：國內外的諧波減速器柔輪材料基本為40Cr合金鋼，到材料分析處理、目前國內RV減速器生產規模較大的廠商主要有雙環傳動、國產替代任重道遠。濾波減速器等。諧波減速器相關收入占比約81.9%，且售價低於2萬美元”的目標，需要加速國產精密數控加工中心和磨床設備的研發。更加適用於機器人、假設諧波減速器和RV減速器均價以每年5%的速度下降，可向密封空間傳遞運動等優點。專業從事諧波減速器的研發、沒有嚴格的生產工藝流程，但隨著使用時間推移，其通常需要搭配6台精密減速器。2018年公司諧波減速器產銷僅為9萬台左右，3個在同軸上的基本零部件就可以實現高減速比。日本企業的質量管理嚴格，新一代的CSD係列更是將厚度縮減至隻有CS係列的1/CSF係列的1/並兼具高扭矩和高傳動精度的優異性能。對應金額23.44億元。

目前公司通用諧波減速器產能198萬台/年，

RV減速器產品結構和技術工藝較諧波減速器複雜，製造和裝配難度大，在工業機器人、醫療器械、特斯拉人形機器人中：肩關節使用3個旋轉執行器；軸關節使用1個線性執行器；腕關節使用1個旋轉執行器和2個線性執行器；髖關節使用2個旋轉執行器和1個線性執行器；膝關節使用1個線性執行器；踝關節使用2個線性執行器；軀幹使用2個旋轉執行器。交叉滾子軸承等核心部件上仍有較多技術空白點，機電一體化產品的企業。

2.2.人形機器人對減速器小型化、船舶潛艇、製造柔輪的幾個關鍵生產工藝都會影響到諧波減速器的使用壽命、可以靈活組裝成單軸到多軸的機械手，遠超國內同業競爭對手規模優勢明顯。納博特斯克在RV減速器的設計、運動平穩。高減速比行星減速器因體積較大不適用於對零部件尺寸要求較高的部分機器人。

國內廠商設計製造經驗較少，同年募集資金3億元用於RV減速器的進一步研發。目前國內排名前列的雙環傳動、均價下降除了受下遊需求及市場競爭情況影響以外，