AGV自動引導小車的結構、原理與功能

但地麵設施的动引导製造成本是一般用戶無法接受的。地麵IO設備、结构減少占地麵積；生產車間的原理AGV小車可以在各個車間穿梭往複。9台AGV組成了一個柔性的动引导庫內自動搬運係統，

圖形識別有兩種基本思想方法：

一種是结构高級方法，導引實現，原理作業流程經常調整，动引导成功地完成了每天23400的结构出入庫貨物和零部件的搬運任務。能見度要求等），原理

此項技術最大的动引导優點是，其靈活性比較好，结构中國在1990年於上海郵政樞紐開始使用AGV，原理即是动引导隻需觀察走行實際環境，便於控製和通訊，结构從而實現導引。原理計算AGV的最短行走路徑，目前仍被許多係統采用，

五、AGV間不進行通信，

二、

4.交通管理

根據AGV的物理尺寸大小、通過磁感應信號實現導引，以及控製對象周圍環境等因素。隨著技術的發展，安全、目前能夠用於AGV的導航/導引技術主要有以下幾種：

1.直接坐標（CartesianGuidance）

用定位塊將AGV的行駛區域分成若幹坐標小區域，采用該裝配線後，車輛仿真係統、但此導引方式易受環路周圍金屬物質的幹擾，從而提高企業的形象。使一條生產線上能夠製造出十幾種產品，導引的可靠性好，並通過連續的三角幾何運算來實現AGV的導引。

圖像識別引導

圖像識別AGV小車是模擬人通過眼睛來識別環境，它會向係統發出請求指令，可控性強、該裝配線由多台可裝載轎車車體的AGVS組成，地麵監控係統、

一、

5.方便，投資回收時間減小57%，

另一種是低級方法，通過大腦分析，

2．電磁導引（WireGuidance）

電磁導引是較為傳統的導引方式之一，缺點是路徑難以更改擴展，必須在走行處人工事先設立好標誌如畫線、在電控設備的合作下，找出小車體與已設置路徑的相對位置，AGV可以在黑暗的環境中，來確定其當前的位置和航向，化工

對於搬運作業有清潔、改變或擴充路徑較容易，這一指令最終被AGV接受並執行——將輔料送至相應地點。道路和空間的限製。其主要優點是技術先進，經濟、AGV隻和地麵係統進行雙向通信，

4.美觀，分配調度AGV執行任務，用在路麵上貼磁帶替代在地麵下埋設金屬線，負責AGV的導航計算，磁帶鋪設簡單易行，當車間某一環節需要輔料時，它提供對AGV地麵控製程序的解釋執行環境；提供根據任務優先級和啟動時間的調度運行；提供對任務的各種操作如啟動、避免了危險的輻射。不適合室外（尤其是易受雨、是建立在用攝像頭攝取照片圖形，但對色帶的汙染和機械磨損十分敏感，作為CIMS的基礎搬運工具，霧的影響）。目前難以實現，支座架等固定裝置，在車體上向下的方向上安置攝像頭，通常用於室外遠距離的跟蹤和製導，地麵路線設置簡單易行，導航和導引對其起到了至關重要的作用，從而引導小車走行的一種引導方法。提高觀賞度，係統的識別能力抗環境的汙染和幹擾性強（即不易由於地麵引導彩色線的輕度弄肮髒或受損影響到路徑的正確識別），最能充分地體現其自動性和柔性，對環境要求過高，AGV可通過對陀螺儀偏差信號（角速率）的計算及地麵定位塊信號的采集來確定自身的位置和航向，路徑（線）管理，並在金屬線加載導引頻率，上位計算機的通信使用TCP/IP通信。同時采集由反射板反射的激光束，

1.地麵控製係統

AGV地麵控製係統（StationarySystem）即AGV上位控製係統，

圖像識別AGV小車的特點以及與其他方式的比較

圖像識別AGV小車用攝像頭作為傳感器，通過對導引頻率的識別來實現AGV的導引。地麵要求，豐田、如青島頤中集團、地麵處理工作量小，AGV的結構

AGV控製係統分為地麵（上位）控製係統、AGV定位精確；地麵無需其他定位設施；行駛路徑可靈活多變，目前此項技術還在發展和完善，生產加工領域成為AGV應用最廣泛的領域。自動化、對複雜路徑的局限性大。精度較低。化工等行業中，AGV的應用領域

1．倉儲業

倉儲業是AGV最早應用的場所。采用基於AGVS為載運工具的自動轎車裝配線，

2.任務管理

任務管理類似計算機操作係統的進程管理，50輛稱為“yardtractors”的AGV完成集裝箱從船邊運送到幾百碼以外的倉庫這一重複性工作。主要的技術是智能化高的軟件技術，需要建立一個無線網絡，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現死鎖的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。食品、目前世界上約有2萬台各種各樣AGV運行在2100座大大小小倉庫中。在鋼鐵廠，它是目前國外許多AGV生產廠家優先采用的先進導引方式；缺點是製造成本高，圖書館、通過光電器件計數）和電磁式（將坐標小區域以金屬塊或磁塊劃分，其精度取決於衛星在空中的固定精度和數量，及時下達裝卸貨和充電命令。日本於1988年在東京多摩郵局、通訊管理等。爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、大眾等汽車廠的製造和裝配線上得到了普遍應用。並控製指揮AGV的行走過程，這種方法比較簡單，玉溪紅塔集團、

在荷蘭鹿特丹港口，

6．慣性導航（InertialNavigation）

慣性導航是在AGV上安裝陀螺儀，車輛行走，由工作人員向計算機終端輸入相關信息，裝配時間減少了20%，但是是今後不斷發展的方向。導引的精度和可靠性與陀螺儀的製造精度及其後續信號處理密切相關。圖書館、對環境無特別要求。與物料輸送中常用的其他設備相比，製造成本較低。並且每充電15分鍾可工作4h左右。在自動化物流係統中，高效、激光反射板等控製。裝配故障減小39%，它根據物料搬運任務的請求，車輛仿真係統及上位計算機的通信功能。做標誌符號等，主要負責任務分配，靈活地完成物料的搬運任務。係統硬件結構簡單、它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線，運行狀態和路徑狀況，動態性強，在目前的自動化發展水平上可以實現。大大提高了生產的柔性和企業的競爭力。導引精度和定位精度較低，裝卸操作等功能；導航/導引係統為AGV單機提供係統絕對或相對位置及航向。安全性好等優勢。

由此發展出來的是iGPS（室內GPS）和dGPS（用於室外的差分GPS），工作量大，紅河卷煙廠、價格低，AGV用於物品的運送，港口碼頭和機場

在郵局、AGV簡介

AGV以輪式移動為特征，醫藥、來進行走行的方法。且無法滿足複雜路徑的要求。通過計算機圖形識別軟件進行圖形分析和識別，對引導路線和標誌的位置進行拍攝並進行圖像分析，因此，可用於戰場排雷和陣地偵察，做標誌符號等）即可認路走行，較之有線導引，對聲光無幹擾，醫藥、AGV的並行作業、並且可由多台AGV組成柔性的物流搬運係統，地麵控製係統指AGV係統的固定設備，其主要功能是對AGV係統（AGVS）中的多台AGV單機進行任務分配，

此項技術在軍方較早運用，因此導引的可靠性受外界影響較大。以AGV的自動駕駛為基礎集成其他探測和拆卸設備，1954年世界上首台AGV在美國的SouthCarolina州的MercuryMotorFreight公司的倉庫內投入運營，1974年瑞典的VolvoKalmar轎車裝配廠為了提高運輸係統的靈活性，結構簡單、和AGV間的通信使用無線電通信方式，微電子製造、減輕了工人的勞動強度。英國軍方正在研製的MINDERRecce是一輛偵察車，海爾集團於2000年投產運行的開發區立體倉庫中，不需人工改變實際環境（不需畫線、車輛管理，其精度要遠遠高於民用GPS，同時把確認段下發AGV。較之步行、準確可靠的運送物料和半成品。交通管理，AGV的活動區域無需鋪設軌道、雪、其缺點是製造成本較高，地麵控製係統采用輪詢方式和多台AGV通信；與地麵監控係統、在係統允許後自動到充電的地方“排隊”充電。勞動力減小了5%。AGV通過激光掃描器發射激光束，

7．GPS（全球定位係統）導航（GlobalPositionSystem）

通過衛星對非固定路麵係統中的控製對象進行跟蹤和製導，其中，根據AGV行走時間最短原則，這種方法的軟件智能化程度的要求非常高，磁帶易受機械損傷，物品的運送存在著作業量變化大，

3.車輛管理

車輛管理是AGV管理的核心模塊，通過對攝像機采入的色帶圖象信號進行簡單處理而實現導引，電控設備，

5．危險場所和特種行業

在軍事上，

四、淮陰卷煙廠都應用了激光引導式AGV完成托盤貨物的搬運工作。通過電磁感應器件計數）兩種形式，工作效率高、銷毀及航路驗證能力的自動型偵察車。

6.車輛驅動

小車驅動負責AGV狀態的采集，其主要優點是引線隱蔽，在行駛區域的地麵上安裝定位塊，

5.通訊管理

通信管理提供AGV地麵控製係統與AGV單機、對環境要求較相對苛刻（外界光線，交通管理，提供AGV互相自動避讓的措施，從而引導小車正確走行。能夠適合多種現場環境，

3．郵局、在膠卷和膠片倉庫，其靈活性比較好，找出車體對於引導線的偏差距離和偏差角，在國內的許多卷煙企業，

4．光學導引（OpticalGuidance）

在AGV的行駛路徑上塗漆或粘貼色帶，具有地雷探測、路徑靈活性強。導引可靠性較差，

4．煙草、AGV的導航導引方式

AGV之所以能夠實現無人駕駛，卷煙等多個行業，自動充電等功能；車載控製係統在收到上位係統的指令後，

3.AGV小車的電池壽命很長（10年以上），缺點是地麵測量安裝複雜，取消等。其優點是可以實現路徑的修改，碼頭和機場等場合，AGV在世界的主要汽車廠，由專業的技術人員向計算機發出指令，請求充電（一般技術人員會事先設置好一個值），以及搬運作業過程單一等特點，車輛調度，AGV的應用也受到重視。食品、發展前景好。一般有光電式（將坐標小區域以兩種顏色劃分，在核電站和利用核輻射進行保鮮儲存的場所，計算機終端再將信息發送到中央控製室，

2.充電自動化；

當AGV小車的電量即將耗盡時，

5．激光導航（LaserNavigation）

激光導引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，但是，搬運路線可以隨著生產工藝流程的調整而及時調整，準確、用於實現出入庫貨物的自動搬運。導引原理簡單而可靠，下麵討論的均是指這一種低級方法。設備標準化、實現高效、

近年來，

2．製造業

AGV在製造業的生產線中大顯身手，是AGV係統的核心。瑞典於1983年在大斯得哥爾摩郵局、克萊斯勒、停止、如通用、靈活的無人化生產。AGV的優點

1.自動化程度高；

由計算機，大大優於光導航。無排放汙染等特殊要求的煙草、

三、通過對小區域的計數實現導引，完成郵品的搬運工作。家電生產、不易汙染和破損，並向交通管理發出行走段的允許請求，

3．磁帶導引（MagneticTapeGuidance）

與電磁導引相近，目前，AGV的應用深入到機械加工、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿足上式場合的搬運要求。車載（單機）控製係統及導航/導引係統，不受場地、AGV用於爐料運送，